実機でやる ── VL53L5CX + MLX90640 + Pico(1本のFWで両方)
ファームは
firmware.zip
（duo_stream.py + vl53l5cxドライバ(MIT, Mark Grosen氏) + README）。
| 信号 | Pico物理ピン | GPIO | 備考 |
|---|
| 3V3 | 36 | - | 両センサ並列。3.3V厳守 |
| GND | 38 | - | 両センサ並列 |
| SDA | 6 | GP4 | 両センサ並列(0x29/0x33で共存) |
| SCL | 7 | GP5 | 両センサ並列 |
| ToF LPn | 9 | GP6 | ToFのみ |
ToFの給電線は太く短く直結。細いジャンパの継ぎ足しは電圧降下で初期化に失敗する(実測0.5V降下の前科)。
手順: ① zipを解凍 ② ドライバをPicoへ:
python -m mpremote connect COMx mkdir :lib →
mkdir :lib/vl53l5cx →
vl53l5cx/ の4ファイルを cp ... :lib/vl53l5cx/（READMEにコピペ用コマンド）③
python -m mpremote connect COMx run duo_stream.py（ToF初期化~5秒）④
mpremoteをCtrl+Cで止めてから「接続」。単独ビューア(/tof/, /thermal/)も同じストリームに繋げる。
I2Cは400kHz＋timeout=500ms(実測: 1MHzはRP2040で不安定、既定timeout 50msはToFファーム転送で切れる)。シリアルは1プロセス占有。
COMはデバイスマネージャか python -m mpremote connect list。