コードで見た「毎周期のループ」は、実は立ち上げが済んだ後の話。電源を入れてから運転までに、マスタは ①誰が何台いて何者か数えて同定し → ②各スレーブの番地（FMMU）や設定を書き込み → ③状態の階段（Init→Op）を上らせる。ここが“本体の長さ”で、SOEM みたいなライブラリが肩代わりしてくれる部分だよ。